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此外，懂换超薄有机半导体层具有很好的透光性以及良好的弯曲稳定性，是实现透明、柔性有机器件的理想材料之一。

图5微型软体机器人的运动及其产生的压电信号在实验中，位思通过外界磁场的控制，位思微型软体机器人可以以拍打的方式向前移动，其本身的PEG模块可以产生相应的压电信号（如图5所示）。MSR模块由PDMS和磁性颗粒复合材料构成，考苦其下方独特的多足设计减少了软体机器人运动的表面接触面积。

香港城市大学（香港城大）领导的研究团队基于此前研发的多足软体机器人（Nat.Com.2018,9(1):1-7）及微能源收集技术（Joule2018,2(4):642-697），己痛在微型机器人上集成了驱动、己痛感知、信号传输等单元，通过耦合磁效应和压电效应，研制了一种可进行远程控制移动、周围环境感知和远程通讯为一体的无栓系微型软体机器人。这项工作借鉴了此前工作多足结构的设计以保证其运动性能，个原因同时利用射频识别技术（RFID），个原因将三个重要模块，即上层的近场通信（NFC）电子模块，中间的压电感知（PEG）模块和底部的多足软体驱动（MSR）模块（如图1所示）集成在总体尺寸小于10×30mm2的机器人上，其大小仅与指尖相当。图2仿生多足软体机器人的运动此次研发的机器人，重要在此基础之上集成了三个重要模块，分别承担信号传输，传感识别和运动驱动的任务

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